Валерий Есипов родился в Курской области и на молодёжном уровне начинал в местной команде «Смена». В большом футболе его первым клубом стал «Авангард», а затем, ненадолго засветившись в воронежском «Факеле» и киевском «Динамо» Есипов в 1992-м году попал в «Ротор». В волгограде он стал настоящим любимцем публики и подлинным футбольным героем, наряду с Олегом Веретенниковым и Владимиром Нидергаусом. При этом он дольше всех из этой тройки выступал за «Ротор» — до 2004 года. За это время он провёл 349 матчей и забил 83 гола. Последние три сезона Есипов провёл в раменском «Сатурне».
После завершения карьеры Есипов стал тренировать. В разное время он возглавлял курский «Авангард», мурманский «Север», «Тамбов» и в том числе «Ротор», когда он вернулся в ФНЛ в 2017 году. В прошлом году он был у руля крымского клуба «Кафа», а в этом недолго потренировал белгородский «Салют».
Сегодня Есипову стукнул «полтинник». Редакция издания «НовостиВолгограда.ру» присоединяется к поздравлениям и желает Валерию успехов теперь уже в тренерской карьере.